随着自动化生产线在企业的推广和应用，最大限度地解放劳动力、提高生产效率和提高加工质量得到了充分的考虑。越来越多的企业用机器人代替了许多人做的工作，实现了高效、灵活、清洁的自动化。

Delta机器人属于并联型，具有刚度高、受力均衡、承载能力强、误差小、精度高、恒载比小、结构简单、动态性能好、运动速度快、易于控制、安静、维护费用低等特点。配有工业视觉和各种末端执行器，能够自动识别和定位传送带上各种快速移动的工件，实现机器人对传送带的高速、准确的动态跟踪连续分拣操作。该项目是将台达机器人的上述优势应用于瓷砖生产行业自动化改造的典型成功案例。

高伟科机器人事业部拥有强大的R&D和机器人自动化设备制造能力，致力于为用户提供完善的自动化解决方案和交钥匙工程，并提供强大的技术支持。GAVICO推出的Delta机器人是一种应用广泛的高速分拣摆放工业机器人。机器人本体为德国TreiBoost品牌，由碳纤维复合材料和先进的驱动技术组成，可在各种恶劣的工业环境中实现分拣和摆放应用。

根据不同的工作范围、负载、轴数和类型，有十多种不同型号的GAVICO Delta机器人供客户选择，以紧密满足实际应用要求，达到经济、实用、性价比最佳。随着自动化生产线在企业的推广应用，并充分考虑到最大限度地解放劳动力，提高生产效率，提高加工质量，GAVICO机器人事业部在食品、电子、机械零件、瓷砖等行业广泛使用Delta机器人进行高速抓取、放置、堆垛、包装加工，用Delta机器人代替了原来很多人做的工作，实现了高效、灵活、清洁的自动化作业。

高温窑瓷砖生产线宽米，瓷砖输出表面温度约90。随后，它以逐步的方式依次被分成四个支线。每条支线布置两个Delta机器人，每个机器人根据A/B区域轮流分拣叠瓦，保证连续工作。单支线的场地布置如下。

整个系统的硬件框架如下图所示。上层系统采用三菱高性能触摸屏和PLC控制器。中间层控制四套巴克机器人控制系统和机器人外围包装辅助系统。下层Delta机器人系统采用经济实用的“一拖二”控制方式，即一个巴克系统(包括一个工业机器视觉系统)同时控制两个Delta机器人系统的高速高精度工作。伺服网络采用高速以太网。

程序设计主要分为三个部分，一是三菱可编程控制器中的主可编程控制器程序控制系统，二是巴克控制器中的可编程控制器程序控制系统及其机器人程序控制系统。系统控制流程总图如下：

各机器人系统的状态监控和控制，状态监控，如：实时显示Delta机器人在每次工作中抓取和放置瓷砖的实际速度(p/min)，统计完成的瓷砖分拣数量，统计丢失的瓷砖数量，报警信息等。状态控制，例如每个机器人的启动、停止、暂停和重置。

机器人外围包装辅助系统的控制。可细分为拆包、装车、码垛、推料、卸料、封口六个子系统。

可编程控制器(巴克)程序控制系统配有遥控接口

obot程序控制系统与每个伺服axis系统通信，并有一个Axis接口与所有外部IO信号通信。PLC程序负责除机器人动作以外的所有逻辑控制和信息管理，如视觉系统控制和信息管理。

机器人(巴克)计划主要负责各机器人的具体动作控制，输送带的跟随和抓取，A/B双工位的交替和连续堆垛，机器人安全工作区域的监控和保护等。

这条自动化生产线是国内瓷砖生产行业的第一条。目前，每台台达机器人都能以高达120~130p/min的分拣速度长时间稳定工作，满足客户和市场的需求。项目软硬件系统符合开放式、模块化、可重构、智能化自动化系统的发展趋势。将先进的台达机器人技术、计算机技术、自动控制技术、高速实时网络通信等高科技技术应用于自动化水平相对落后的瓷砖生产行业，攻克并掌握了该领域机器人应用的诸多核心技术和实践经验。开发这种自动化生产线具有重要的研究意义，可以为后续开发提供典型案例，积累经验，为机器人在新行业的应用开辟广阔前景。

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